小米次世代玩具“九号平衡车”公布 售价1999、支持蓝牙
日 来源：快科技 编辑：
& &在刚刚发布会上，小米公布了小米电视3，当然对于小米粉丝来说只有电视机怎么够！这不在发布会的最后，小米为我们带来了次世代新玩具九号平衡车。999元的售价和市场产品相比良心了许多，并提供了可选安全护具，169元。
& &官方宣传视频：
& &据了解，九号平衡车由小米生态链企业Ninebot耗时1年半研发，专为米粉定制。具备3分钟学会、4倍步行速度、15度坡度通行无阻、20km超长行驶里程，自感应式LED彩虹灯等特点。
& &九号平衡车重量仅12.8kg，采用航空级镁合金骨架，内置700瓦直驱双电机，可提供70N&m最大扭矩，时速可达16km/h。此外，还支持智能手机蓝牙遥控，最长续航里程22km。
& &此外，该平衡车还提供了智能限速、低电量保护、人工智能学习、超速报警降速、人性化安全设置、固件安全更新、开机安全自检、防滑防爆轮胎、智能电池监控、故障报警和黑匣子、安全助力模式、拎起即停保护等15项安全技术。
据悉，九号平衡车将和小米电视3一同于11月3日在小米网首发。
& &九号平衡车图赏：
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来自ValentinRuhry的创意，这哥们用整整500
arduino uno为主控板的低成本手机蓝牙控制平衡小车（含代码）
<font color="#.& & 基本介绍
每天都可以看到大街上骑平衡车的人，酷酷的。于是我蠢蠢欲动，想要搞一个平衡小车，虽然人不能站上去，可是我们可以用手机遥控前后左右啊。经过了一段时间的钻研，终于算是完工了。
<font color="#.& &&&硬件准备
车模、<font color="#V电池、arduino uno、蓝牙模块、mpu6050、L298N
蓝牙模块用的linksprit的一款蓝牙，可以直接插在uno上，图在最后。
L298N和uno连接方式在程序中有注释。
Mpu6050连接uno的iic口。SCL连A5、SDA连A4。
<font color="#.& &&&软件准备
Bluetooth_Contra即蓝牙控制平衡车的代码，将I2Cdev下载解压缩并且加入到arduinoIDE安装目录的libarais里；
手机（安卓）上的软件我用的一个叫蓝牙串口的软件，里面可以自定义按键所对应的蓝牙数据。
<font color="#.& &&&软件调试PID
这里着重说一下PID三个参数调试的心得。
首先调试kp：慢慢加大kp的值，直到小车勉强可以站立，但是此时晃动会比较大；
接下来保持kp，调试ki：慢慢加大ki的值（ki一般都在kp/200左右），ki的值变大可以让车在直走过程中更不容易倒下；
最后调试kd：kd的值是让整个系统更加的稳定，kd的值可以中和因为ki太大而导致的车身大幅晃动。
Ps：其实kp和ki应该是同时调整，不然车身会因为ki的值太大而晃动严重。
最后上视频
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大家有什么疑问可以给我留言，我会尽量解答
请问这个电机驱动怎么替换成tb6612模块，程序里需要怎么改
怎么没有图，，，，，，，，，，
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1)&&two-wheel self-balanced vehicle
两轮自平衡小车
Study on Fuzzy Sliding Control for Two-wheel Self-balanced V
两轮自平衡小车的模糊滑模控制研究
At first, the development of the two-wheel self-balanced vehicle is introduced and summarized.
本文在总结和归纳了两轮自平衡小车的研究现状后,提出了两轮自平衡小车的构建方案,选用了适当的控制器、执行电机、传感器,设计了相应的外围电路,实现了整个两轮小车的硬件系统。
2)&&balanced bi-wheel vehicle
两轮平衡小车
By practice,the balanced bi-wheel vehicle is controllable and considerable,this proves that the controller using variable structure control method can achieve expe.
通过给出一种两轮平衡小车系统受非完整约束的动力学模型,基于此模型,利用变结构控制找出了滑模超平面,并设计出了该系统的调节控制律。
3)&&two-wheeled self-balancing
两轮自平衡
A two-wheeled self-balancing robot is designed,which uses a TMS320F2812DSP as center controller,two coaxial DC motors as actuator independently.
设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。
4)&&Two_Wheeled Self-Balancing Robot
自平衡双轮车
5)&&two-wheeled self-balanced robot
两轮自平衡机器人
Energy optimization strategy of two-wheeled self-balanced robot based on improved genetic algorithm
基于改进遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略
The filtered model is applied to the two-wheeled self-balanced robot system.
将滤波后的模型应用到两轮自平衡机器人系统,实验结果表明UKF参数设计简单,姿态估计误差小于EKF,方差估计优于EKF,估计精度、计算量基本与EKF相当。
The method is applied to the two-wheeled self-balanced robot and the experiments of the running state recognition are conducted.
将此方法应用于两轮自平衡机器人进行运行状态识别实验,当每种状态采集的独立样本数超过20个时,正确率可以达到98%以上。
6)&&Two-wheeled self-balancing robot
两轮自平衡机器人
Two-wheeled self-balancing robot, composed of main body and two independently driven wheels, is a simple structure of the wheeled mobile robot similar to the inverted pendulum in principle.
两轮自平衡机器人是一种结构简单的轮式移动机器人,类似于倒立摆,由车身与两个独立驱动的车轮组成。
And then this paper introduces the principle and method to tune PID parameter based on Fuzzy control,which suits to control the two-wheeled self-balancing robot.
针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型。
补充资料：两次世界大战之间帝国主义各国经济的不平衡发展
&&&&　　指年帝国主义各国经济发展因第一次世界大战的影响而发生的实力消长的剧烈变化。年的第一次世界大战，是帝国主义各国之间经济发展不平衡和矛盾加剧的结果。这次战争不但没有消除不平衡和矛盾，相反在新的历史条件下，各国的经济发展更加不平衡，矛盾更加复杂化和尖锐化，最终又导致了年的第二次世界大战。　　　　概况 　两次世界大战之间的20年，对整个资本主义世界来说，是危机四伏、矛盾丛生的年代。第一次世界大战使欧洲经济遭到严重破坏。1920年，当整个资本主义世界工业生产刚刚恢复到接近战前水平的时候，便发生了世界经济危机。之后，经过年的短期的相对稳定之后，1929年又爆发了资本主义历史上最深刻最尖锐的世界经济危机。这次危机席卷了整个资本主义世界，长达 4年之久，使社会生产力遭到巨大破坏。危机过去之后,紧接着又陷入了长期萧条。到1937年,许多国家尚未从1929年危机造成的衰颓局面中恢复过来，资本主义世界又爆发了新的经济危机。频繁而深刻的经济危机,使资本主义世界经济遭到巨大打击,经济增长速度十分缓慢。年，资本主义世界工业生产年平均增长4％，而年年平均增长只为2.2％。而且，在严重的世界性经济危机中，争夺世界市场的斗争异常尖锐，各国高筑关税壁垒，使国际贸易的增长更为缓慢，大大低于工业增长速度。年，资本主义世界出口量年平均增长4.1％,而年年平均增长只为0.7％。　　　　在整个资本主义世界经济发展缓慢的前提下，各国经济的发展又是很不平衡的：　　　　美国 　美国借助第一次世界大战，空前地提高了自己的经济地位。它在资本主义世界工业生产中所占的比重,从1913年的36％上升到1920年的47％。战争期间,美国出口总值增加两倍，不仅进一步提高了它在拉丁美洲、加拿大、中国和中近东市场上的地位，而且以大批军需物资供应交战国，使它原先的欧洲竞争者也不得不在经济上依赖于它。战争结束时，世界上有20个国家欠美国的债务，连英国也欠下了美国41亿美元的债款。美国不仅从债务国变成了债权国，并把世界黄金储备的40％掌握到自己手里，加强了自己在国际贸易和国际金融中的地位。在整个20年代，美国的经济地位进一步上升。到1929年，美国工业生产占了资本主义世界的48.5％，在世界贸易中所占的份额也从1913年的11.1％上升到1929年的14％,超过了英国（13.2％）,第一次夺得了国际贸易的首位。1929年，美国已掌握了世界黄金储备的一半以上，世界贸易中心和金融中心从欧洲转移到了美国。但是，进入30年代，美国由于遭到了1929年和1937年两次世界经济危机的最沉重的打击，以及德、日法西斯国家的兴起，使它的国际经济地位受到削弱。1938年，美国在资本主义世界工业总产值中的比重下降到32.2％，低于它在第一次世界大战前所占的地位。在国际贸易方面，美国也由于英国建立了英镑集团和英帝国特惠制，以及德国在欧洲和拉丁美洲市场的扩张，日本在亚洲市场的扩张，而受到严重打击。1937年，美国在世界贸易中所占的比重下降为13％，刚刚夺得的国际贸易的第一把交椅又被英国夺回。　　　　英国 　
第一次世界大战使英国经济遭到严重削弱。战后，英国虽然从战败的德国手里分得了一批新的殖民地,殖民体系得到进一步扩大,但由于构成英国基本工业部门的纺织、采煤、钢铁、造船、机器制造等部门的技术设备陈旧落后,在美国垄断资本的激烈竞争下,它在20年代,整个经济处于萧条状态。到1929年,工业总产量只超过1913年的5.7％。结果,英国在资本主义世界工业生产中所占的比重，由1920年的14％下降到1930年的10％。美、日凭借大战期间增强起来的优势地位，在世界各个市场上对英国展开了进攻，使英国在世界出口总量中的比重由1913年的13.9％下降为1929年的10.8％。1929年世界经济危机爆发后，英国倚仗其庞大的殖民体系，在1931年和1932年分别建立了英镑集团和帝国特惠制，加强了英国在国际贸易和国际金融中的竞争能力，因而它的国际经济地位在30年代有所上升。年，英国在资本主义世界工业生产中和国际贸易中的比重，分别由10％上升为11％和由14％上升为16％。英国重新成为美国和德、日等国的强大竞争对手。　　　　法国 　法国的情况和英国大同小异。在第一次世界大战期间,法国一直是欧洲的主要战场,东北部的10个省份长期被德军占领，经济遭到极大破坏。它在世界工业生产中的比重，从1913年的6％下降为1920年的5％战后，法国以战胜国的资格,从德国手里分得了许多殖民地,还收回了在普法战争中割让给德国的阿尔萨斯和洛林，并取得了对萨尔煤产区的代管权，从而极大地增强了燃料和原料的生产能力。另外，法国还从德国取得了巨额战争赔款。这些条件使法国经济在20年代得到较快发展。年，法国工业生产年平均增长达9.4％,超过所有发达资本主义国家，它在资本主义世界工业生产中所占的比重也从1920年的5％上升到1930年的8％。但是,进入30年代以后，法国的经济发展一直处于严重的衰退状态。年，法国工业不仅没有增长,相反,每年平均下降3.9％。由于长期的负增长,它在资本主义世界工业生产中所占的比重,又从1930年的8％下降为1937年的5％,原因是1930年爆发的经济危机延续时间特别长，直到1936年才稍有回升，而从1937年下半年起又陷入新的危机的结果，也是在激烈的国际竞争中，法国商品缺乏竞争能力的结果。　　　　德国 　在第一次世界大战中德国被击败,丧失了1/8的国土,1/7的耕地,大部分铁、锌资源,全部殖民地和海外投资，并承担了大量的实物赔偿和巨额赔款。由于割地和赔偿，使德国经济面临崩溃的边缘。1919年德国工业生产只及战前产量的1/3,倒退到1888年的水平。在资本主义世界工业生产中所占的比重也相应地由1913年的16％下降到1920年的9％。1923年,在美国的策划下，协约国抛出了"道威斯计划"，削减了德国的物资赔偿和赔款,并支持德国经济的恢复和发展。年,德国共得到外国贷款和投资达326亿马克,并从美国得到了大量物资装备和技术援助。利用这些有利条件，德国广泛地开展了产业合理化运动，更新设备,采用新技术,经济得到了迅速恢复和发展。1927年，德国工业生产接近了战前水平，到1929年工业总产值以及钢铁、电力等生产超过了英法，重新跃居世界第2位。1930年,德国工业生产占了资本主义世界的11％。随着经济的恢复和发展，德国资产阶级竭力要求摆脱凡尔赛和约的束缚，要求取消赔款和军备限制,要求修改边界和归还殖民地,其矛头主要指向拥有殖民地最多的英国和法国。1929年的世界经济危机,也给德国以沉重打击。为了摆脱经济困境,实现其独霸欧洲和世界的野心，1933年A.希特勒（）上台，德国走上了军事国家垄断资本主义的道路，疯狂地扩军备战，成为第二次世界大战的策源地。　　　　日本 　在第一次世界大战期间，日本利用欧洲混战之机,独享了掠夺中国的机会,工业生产增长了一倍。战后,日本力图完全控制中国的市场和资源,提出了灭亡中国的"二十一条"。但是，日本的野心遇到了在中国握有很大权益并一直觊觎中国的英美的阻碍。作为战胜国之一的日本，只从凡尔赛和约中得到了有限的利益。日本为了打破凡尔赛体系，一方面进行大规模的扩军备战，一方面利用其廉价商品大肆向中国、东南亚、印度、澳大利亚以及拉丁美洲市场扩张。在资本主义世界工业生产中所占的比重，从1913年的1％，提高到1920年的2％，到1930年又上升到3％。1929年世界经济危机爆发后,日本为了摆脱危机和实现吞并中国的野心，趁着其他帝国主义列强疲于应付本国经济危机之机,1931年9月对中国东北发动了军事侵略，成为在亚洲的战争策源地。日本通过对中国的侵略和掠夺，很快摆脱了经济危机，使30年代经济有了进一步发展。年日本工业年平均增长3％，而年年平均增长达到9.9％，在资本主义世界工业生产中所占的比重，1937年也上升到4.8％。　　　　两次世界大战之间的20年，由于帝国主义各国经济发展不平衡的加剧，各国之间的矛盾也日趋尖锐。经过相互勾结和斗争，形成了两个尖锐对立的帝国主义集团，终于导致第二次世界大战的爆发。　　　　参考书目　　　宋则行：《资本主义国家发展不平衡问题》，人民出版社，北京，1957。　　
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据英国《卫报》网站报道，国外的科技公司研发出了一种先进的自平衡自行车，可以在单车倾斜的情况下，自动校正，这不仅可以帮助儿童学习骑单车，也可以用于特殊人群。
自平衡单车的原理是什么？这是永远不会倒的单车？
这种单车名为“Jyrobike”，最初的名字为“Gyrobike”。“Gyro”是英文中陀螺仪的意思，顾名思义，这种可以自动平衡车体的自行车，使用了某种类似陀螺仪的稳定技术。
Jyrobike公司位于英国，首席执行官名为伯蒂尔（RobBodill）。伯蒂尔表示，自己进入平衡自行车领域的经历，证明没有硬件经验的人士，也可以在这一行业获得成功。
伯蒂尔是个澳大利亚人，长期在英国英格兰创业，2012年，他前往美国，寻找一些可以在英国市场推广的先进技术和产品，结果他发现了自平衡自行车。
伯蒂尔十分幸运，他不仅仅获得了相关的技术授权，甚至获得了技术的所有权。
据报道，自平衡自行车最初由美国名校多特茅斯学院的一个学生团队进行研发。如今，伯蒂尔将其做成了成熟的产品，准备在市场上进行推广。
伯蒂尔表示，自平衡单车使用了陀螺仪的原理。在前轮中，有一个快速旋转的碟片，名为“飞轮”。这个飞轮创造了一个稳定的“场”，就好象单车被施加了额外的重力，可以起到稳定车身的效果。
比如骑车人开始出现倾斜或者晃动的情况下，自平衡自行车会自我校正，保持车身平直。
自平衡单车最大的用途，是可以帮助儿童学习骑单车，父母再也不用担心会摔倒，不过除了儿童之外，这种创新单车还有其他的用途。
伯蒂尔介绍说，一些青少年或者成年人，因为各种原因患有运动障碍症，无法实现身体自我平衡，另外一些自闭症患者，在身体协调性上也存在问题。而自平衡自行车可以帮助这些特殊人群进行训练。
伯蒂尔介绍说，自平衡自行车将会在2015年的第四季度上市销售。不过除了英国市场之外，何时在中国市场销售还不得而知。（来源：IT之家）
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