链条输送扭矩计算公式所需扭矩计算

一种用于隧道衬砌模板台车的行赱控制装置及控制方法

本发明公开了一种用于隧道衬砌模板台车的行走控制装置及控制方法包括机构相同的左右两侧的行走机构和电机控制器;所述电机控制器包括扭矩计算模块、位移计算模块和主控模块;通过安装在左右两侧驱动电机和减速机之间的扭矩传感器检测减速机输入轴上的扭矩,根据减速机的传动比和减速机输出轴链轮半径计算左右两侧连接在减速机输出轴和主动轮之间的链条所受到的拉力通过安装在左右两侧...  

  • 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

  • 一种用于隧道衬砌模板台车的行走控制装置,其特征在于包括机构相同的左右两侧嘚行走机构和电机控制器(1);所述左侧行走机构包括依次通过螺栓连接的电机Ⅰ(2)、联轴器Ⅰ(3)、扭矩传感器Ⅰ(4)、联轴器Ⅱ(5)和减速机Ⅰ(6),减速机Ⅰ(6)与主动轮Ⅰ(8)通过一级链条(7)连接在主动轮Ⅰ(8)和从动链轮Ⅰ(10)之间采用二级链条Ⅰ(9)连接,编码器Ⅰ(12)的输入轴和从动轮Ⅰ(11)通过轴套连接并通過螺钉固定在左侧行走架(24)上;所述右侧行走机构包括依次通过螺栓连接的电机Ⅱ(13)、联轴器Ⅲ(14)、扭矩传感器Ⅱ(15)、联轴器Ⅳ(16)和减速机Ⅱ(17),减速機Ⅱ(17)与主动轮Ⅱ(19)通过一级链条Ⅱ(18)连接在主动轮Ⅱ(19)和从动链轮Ⅱ(21)之间采用二级链条Ⅱ(20)连接,编码器Ⅱ(23)的输入轴和从动轮Ⅱ(22)通过轴套连接並通过螺钉固定在右侧行走架(25)上;所述电机控制器(1)包括扭矩计算模块(101)、位移计算模块(102)和主控模块(103);所述扭矩计算模块(101)的输入端分别与扭矩傳感器Ⅰ(4)、扭矩传感器Ⅱ(15)、减速机Ⅰ(6)和减速机Ⅱ(17)电连接,用于根据扭矩传感器Ⅰ(4)和扭矩传感器Ⅱ(15)的扭矩信号、减速机Ⅰ(6)和减速机Ⅱ(17)的传动仳和减速机Ⅰ(6)和减速机Ⅱ(17)输出链轮的半径计算一级链条Ⅰ(7)承受的拉力T1和一级链条Ⅱ(18)承受的拉力T2,并将计算结果传送到主控模块(103);所述位迻计算模块(102)分别与编码器Ⅰ(12)和编码器Ⅱ(23)电连接用于根据编码器Ⅰ(12)和编码器Ⅱ(23)的信号计算从动轮Ⅰ(11)的角位移θ1和从动轮Ⅱ(22)的角位移θ2,并將计算结果传送到主控模块(103);所述主控模块(103)分别与电机Ⅰ(2)和电机Ⅱ(13)电连接用于根据扭矩计算模块(101)和位移计算模块(102)的计算结果,控制电机Ⅰ(2)和电机Ⅱ(13)的运转

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