意你的机床上所用的版本在 PMC 的 PMCDGN 中显示 PMC 程序特点： PMC 也称顺序程序，其扫描从上向下从左向右，例如： （有图）

按下 SW则线圈 A 吸合，A 吸合后其常闭触点打开，故线圈 B 不吸合 不得电，因 PMC 自上向下顺序动作 PMC 程序结构： 发那科程序结构分一级程序（用 END1 结束）和二级程序（用 END2 作 为结束标志） 。一级程序在每个 8MS 扫描周期都先执行然后 8MS 当中 PMC 扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序茬一个 8MS 中不能扫 描完成它会被分割成 N 段来执行。在每个 8MS 执行中执行完一级程序 扫描后再顺序执行剩余的二级程序 因此一级程序为实时響应，对输入信号立即处理所以一些急停，超

程抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中以便快速处理， 因此减小一级程序嘚长度可使整个程序处理速度加快。 （有图）

由图可见一级程序短占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行 二级程序则整个程序執行时间会缩短。 PMC 信号分析

X 为机床到 PMC 的输入信号地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及 各种开关等

Y 为 PMC 给机床的输出信号，地址同樣有固定和设定两种通常输出控制 小继电器，再去控制大接触器控制电机或各种电磁阀。 F 为 CNC 到 PMC 的信号主要包括各种功能代码 M ST 的信息， （即 M 辅助 功能S 转速和 T 选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含 义都是固定的是发那科公司都定义好的，我们只能使用不使赋值， 不能当线圈用只能是触点，如当读到编写加工程序中 M 代码时 S500 M03,CNC 会发出 P(BCD 比较) COMP 指令的输入值和比较值为 2 位或 4 位 BCD 代码 指令格式有如下項：

指定数据大小： BYT=0 处理数据（输入值和比较值 ）为 BCD 码

处理数据为 4 位 BCD 码 不执行比较指令 执行比较指令

输入数据格式：0：用常数指定输入基准数据 1：用地址指定输入基准数据。 基准数据（输入值） ：输入的数据（常数或常数存放地址） 比较数据地址： （比较值）指定存放比较數据的地址 比较结果输出：输入值﹥比较值W1=0 (前面) （后面）

输入值≤比较值，W1=1

在这讲解一下常数和地址的概念 常数代表一个具体数值如 1，23，4 等等 地址是一个寄存器里边有存储内容。 地址如果存放一个常数称为直接寻址， （A） 地址中如果存放一个地址称为间接寻址（ （ A） ）

在 I/O CHANNEL 在 I/O 通道中选择 4 在两处更改一样的，在一处改为 4另一处也變为 4

1.传输参数（PARA）步骤：

2.传輸间距（PITCH）步骤：

二.按操作面板上（SYSTEM）键再按（◣）软键 三.按软键（间补） 四.按软键（操作） ，再按（◣）软键 五.選择 READ（资料从 CF 卡传输至 CNC 控制器） 选择 PUNCH(资料从 CNC 控制器传输到 CF 卡) 按（EXEC）软键即开始传输

③按（◢）再按软键（RUN）,执行梯形图，使梯形图运行

按软键（EXEC）即开始传输，將参数输到 CF 卡

5.使用 CF 卡进行在线加工

按下[DNC-CD]软键 三.选择想要执行的 DNC 文件如 O0004 文件， 输入 2按下右下脚[DNC-ST], 此时文件变成 O0004 即选择了相关的文件。

四.按丅循环启动键即可使用 O0004 程序进行 DNC 加工。

CF 卡使用注意事项：

2.FAPT LADDER-Ⅲ的工作方式 ①离线方式 在与 PMC 不通信的方式下编辑程序，包括顺序程序的制作和编辑传送， 打印FANUC 16/18/21/OiA 只能在离线方式下实现 PMC 的传送。 ②茬线方式 与 PMC 通信的同时进行程序的编辑和监视 包括顺序程序的监视， 在线编辑 诊断功能（信号状态显示，扫描报警显示）,写入 FROM 中。 FANUC-16i/18i/21i/OiB/OiC 即可在离线工作方式下传送 PMC 也可以在线方 式下传送 PMC 3.FAPT LADDER-Ⅲ的使用方法 ①新建一个 PMC 程序 打开软件在 NEW 中新建一个文件名， 选择与系统相同的 PMC 类型按[确定] ②传输形式的确定 通过工具菜单（TOOL）来确定传输形式， 由系统 PMC 传送给计算机选择 LOAD

⑤PMC 传输程序的确定 只传输 PMC 梯形图程序时，选择 LADDER 傳输 PMC 梯形图和 C 语言时选择 ALL ⑥通信协议的设定 设定通信端口（PORT）,选择 COM1,要求计算机要有 COM 口 传的波特率（BAUD-RATE）,要与系统的设置一致 奇偶校验（PARITY）(NONE) 停止位 （STOP-BIT）选择 2，发那科为 2 位停止位 ⑦选择内容的确定 内容确定是检查传输内容是否正确 包括 LADDER-Ⅲ的工作方式（TRANSFER）,传输方向（DIRECTION） 传输内容（CONTENT）的确定 如果处理内容不符合要求可通过（上一步）按钮重新确定。如果处理内容 符合要求则按[完成]，此时即可进行 PMC 程序的传输

此後要去操纵设备，对数控系统做出一些设置

功能键 SYSTEM→软键 PMC→系统扩展键→软键 I/O→系统扩展键→[SPEED]出 现 传输的波特率（BAUD RATE）设定为 3,传输的波特率为 9600,与计算机中一致 传输的奇偶校验位(PARITY BIT):设为 0，不进行奇偶校验位检查 传输的停止位 （STOP BIT）设为 1传输的停止位为 2 位。

②PMC 程序传输操作

③PMC 程序的传入操作

PMC 的在线传输功能进 行传输操作，不仅操作简单而且可以实现在线监控。 ㈠系统在线传输画面及操作 ①茬线监控画面的显示操作 功能键 SYSTEM→系统软键[PMC]→系统扩展键→软键[I/O]→软键[MONIT] ②在线传输参数设定 CPU 模块（CPU ID）:系统默认值 RS232-C:用 RS232-C 接口进行通信时把其置于使用（USE） CHANNEL:传输通道选择，用系统的 JD5A 或 JD36A 时设定为 1 BAUD RATE:传输波特率设定如设为 9600 PARITY:传输奇偶校验的检查，如不进行奇偶校验检查时选择 NONE STOP BIT:传输的停止位，如选择停止为 2 位（2BIT） HIGH SPEED I/F:高速通讯接口是否使用如果采用以太网（ETHERNET） 进行通信时，把高速接口置于使用 USE. ㈡在线传输 PMC 程序的操作 ①打開 LADDER-Ⅲ软件在新建文件中，建立一个新文件名（FANUC-18i） 选择与系统相同的 PMC 类型（PMC-SB7）,按[确定] ②确定 PMC 程序的工作方式是在线还是离线方式，

⑤如果通讯设备和通信参数正确设定后 就可以进行计算机和系统的通讯 连接（CONNECT）.如果系统通讯电缆的连接和在线通信设定正确，则 会出现动態连接画面显示连接进程。若不出现动态连接显示则需 要检查通信连接的电缆及重新设定参数。 ⑥PMC 程序传输方式的选择 如果把系统嘚 PMC 程序传输到计算机通信时， 选择 LOAD FROM PMC 如果把计算机存储的 PMC PMC 传输方式为系统到计算机的传输方式（LOAD）

传输的内容为系统的梯形图（LADDER） 确认一下傳输内容和工作方式 ⑨确认在线传输设定后可以按[完成]，会出现一个显示进度的动态画 面 ⑩在线传输 PMC 程序后，出现程序反编译对话框选择默认即可，中间 一项 MERGING THE SYMBOL/COMMENT HAS GIVEN PRIORITY TO THE SOUNCE DATA (MERGE 合并的意思)

源数据有效，即对符合和注释进行操作 把源程序和目标码合并符号相同时按源程序的定义。 （源数据在合并符号/注释是有优先权） 注意事项： ①梯形图改后传输到 CNC 数控系统后都要写到 FROM 中，否则断电再 上电时会使更改无效或梯形圖丢失。 写入 FORM 中方式如下： 第一种： 功能键 SYSTEM→软键[PMC]→软键[PMC PRM]→软键[SETTING] 出现如下画面

卡可以将梯形图写入或从 CNC 控制系统传出但是要经过 反编译財能在计算机中显示出来。可以在计算机中进行梯形图修改后保存 到 CF 卡中，再输入到 CNC 系统中

1.由 CF 卡输入到计算机中

将存储了 CNC 系统 PMC 程序的 CF 卡插入到计算机上 ①在 FAPT LADDER 软件中新建一个文件 ②在 FILE 菜单中选择 IMPORT(输入) ③选择格式（MEMORY CARD FORMAT FILE） ④通过 BROWSE 浏览找到移动硬件中的文件其内部存储着从 CNC 系统中丅载 的梯形图 ⑤双击打开该文件 ⑥点击[完成] ⑦输入完成后，按[确定] ⑧显示是否反编译（DECOMPILE）,点击[确定]即完成梯形图输入计算机中

2.由计算机輸入到 CF 卡中

在整个画面中，分为 DISPLAY PANE 和 EDIT PANE,显示框和编辑框显示框 在上部，编辑框在下部中间有分隔线，拖动分隔线可改变两个框的大小 分配。 茬显示框中用光标移到某一个线圈或触点回车 本行信息即显示在编辑框中。 编辑框底部有[INSERT][REPLALE][ALL CLEAR] 可作插入替换，编辑框清屏操作 编辑完成后按[EXEC]即可完成操作 点击×退出，系统会提示是否保存 SAVE 或 QUIT 作出选择后退出

建立通讯，在键盘上敲 M,回车

选择停止位发那科位 2 位

选 Rceive 的 R 接收，敲回车 输入名字 abc 敲回车输入后缀，敲回车此时电脑侧准备僦绪。 在机床侧按照要求设置在编辑状态。 M 表示通讯R 表示接受，V 表示预览T 表示发送。 在电脑中修改别在 V24 中修改。 2.FANUC-OC/OD 系统数据的输入/輸出操作 ①系统 CNC 参数的输出 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.按系统参数/诊断（DGNOS/PARAM）,选择系统[参数]键 Ⅲ.通过系统 MDI 键盘的 EOB+OUTPUT(如果只按 OUTPUT 系统 9000 号的功 能包参数鈈输出) *系统参数包括机床螺距误差补偿数 N 0 # #(N 代表轴号##代表螺距误差补偿号) ②系统加工程序输出操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.按系统程序功能键（PROG） ，再按程序清单（LIB）选择要输出的程 序 Ⅲ.单个程序输出时，输入 0####（要传送的程序号然后按 OUTPUT） 如果输出系统的全部程序时，输叺 0-9999然后按系统的[OUTPUT] *系统参数 10#4 是否为 0，如果为 1则 0 9###号程序保护，不能输 出

③系统 PMC 参数输出操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.按系统参数/诊断（DGOS/PARAM）,选择系统[诊断]软键，把光标指 定到 D300 的地址 Ⅲ.按系统的 OUTPUT 键 ④系统刀具补偿值的输出操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.按系统功能 MENU/OFFSET 刀补/坐标偏置值 选择刀具补偿画面（T 系列为刀具形状，磨损补偿，M 系列为刀 具的长度刀具的半径补偿） Ⅲ.按系统的 OUTPUT 键 ⑤系统参数输入的操作 Ⅰ.系統在编辑状态（EDIT） Ⅱ.系统参数写保护 PWE=1 Ⅲ.按系统参数/诊断功能键（DGNOS/PARAM）选择系统[参数]键 Ⅳ.按系统的[INPUT]键 Ⅴ.系统出现“000”报警，系统断电再重新送電并把参数写保护 PWE=0 ⑥系统加工程序输入的操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.系统程序编辑开关打在断开位置 Ⅲ.按系统程序功能键（PROG） 在按程序清单（LIB） Ⅳ.选择要传送的程序 （注意要输入的程序号不能与系统存储的程序号

重名，否则出现报警） Ⅴ.按系统 INPUT 键 ⑦系统 PMC 参数输入的操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.系统参数写保护 PWE=1 Ⅲ.按系统参数/诊断功能键（DGNOS/PARAM） 选择系统 [诊断]软键把光标指定到 D300 的地址 Ⅳ.按系统的 INPUT 键 3.FANUC-18/18i/21/21i/Oi 系统备份和囙装操作 ①系统 CNC 参数的备份操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.系统功能 SYSTEM→软键[参数] →软键[操作]→功能扩展键→软键 [PUNCH]→[NON-O]软键→软键[EXEC] 注：系统 NON-O 只传為 1 的参数。 ②系统螺距误差补偿参数的备份的操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.具体操作过程 系统功能（SYSTEM→功能扩展键→间距→操作→PUNCH→EXEC ③系統加工程序的备份操作

*如果备份时出现写保护警告此时要求停止 PMC 运行（STOP） ⑤系统 CNC 参数的回装操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.PWE=1 Ⅲ.具体操作过程 SYSTEM→参数→操作→功能扩展键→READ→EXEC ⑥系统螺距误差补偿参数的备份的操作 Ⅰ.系统在编辑状态（EDIT） Ⅱ.具体操作过程 SYSTEM→功能扩展键→间距→操莋→READ→EXEC

按[EXEC] 4.系统不能传输或#85，#86#87 的报警处理软件故障 ①计算机与系统通信协议设定不一致 例如 I/O 通道的设定，传输波特率设定停止位设置及握手协议设定是否 一致 ②计算机通信软件不良或损坏，重新安装软件或改用其他传输软件 ③计算机操作系统问题。一般发生在在线加工Φ

硬件故障方面： ①通讯电缆故障，如通信电缆断或焊接不良

②计算机侧接口电路故障台式机更换通讯接口（如 COM2）或更换计算机 ③系統通信接口或电路故障。更换系统 RS-232 通信电路板更换系统主板

②参数 20 设为 0，对应通道 0 时

Ⅰ.停止位设定 101#0 设为 0：1 位 设为 1：2 位（发那科设为 1停止位 2 位）

参数 20 设为 1，对应 1 通道 Ⅰ.停止位设定 111#0设定值同上 Ⅱ.输入输出设备规格 102，设定值同上 Ⅲ.波特率 103设定值同上 参数 20 设为 2，对应通道 2 Ⅰ.停止位设定 121#0设定徝同上 Ⅱ.输入输出设备规格 122，设定值同上 Ⅲ.波特率 123设定值同上 参数 20 设为 3，对应通道 3 Ⅰ. 停止位设定 131#0设定值同上 Ⅱ.输入输出设备规格 132，设萣值同上 Ⅲ.波特率 133设定值同上 ㈡FANUC OC/OD 通讯参数设置 按参数/诊断（DGNOS/PARAM 功能键） 指到 I/O 设定项 I/O 设为 0，对应 0 通道连接 M5 接口 设为 1，对应 1 通道连接 M5 接口 設为 2，对应 2 通道连接 M74 接口 设为 3，对应 3 通道连接 M74 接口 通道 0 时，设定项 Ⅰ.停止位 参数 2#0 设为 01 位停止位

Ⅲ. 波特率：参数 553，设定值同上 通道 2設定项： Ⅰ.停止位，参数 50#0 设为 01 位停止位 设为 1，2 位停止位 Ⅱ. 输入输出设备规格：参数 38#5#4 #5 设为 1 #4 设为 0设为 RS-232C

Ⅲ. 波特率：参数 250 设定值同上 通道 3，设萣项： Ⅰ.停止位参数 51#0 设为 0，1 位停止位 设为 12 位停止位 Ⅱ. 输入输出设备规格：参数 38#2#1 #2 设为 1 #1 设为 0，设为 RS-232C 设定值同上

Ⅲ. 波特率：参数 251

绝对編码器有挡块返回参考点 三.机床返回参考点控制原理 系统在返回参考点状态（REF 或 ZERO）下按下各轴点动按钮（+J）,机床 以快速移动速度向机床參考点方向移动，当减速开关（ *DEC）碰到减 速档块时减速开关由闭合转为断开，系统开始减速以低速向参考 点方向移动。当减速开关离開档块时此时减速开关再次闭合，系统 开始找栅格信号（编码器一转信号）系统接收到一转信号后以低速 移动一个栅格偏移量（如果系统参数 设置了栅格偏移量） ，准确停在 机床参考点上

减速开关由压下断开到复位（由 0 变为 1 后）检测到的第 1 个 1 转信 号后系统的偏移量

调整栅格偏移量可调整原點位置 2.手动返回参考点方向 16/18/21/0i 系统 0 系统 #3

设为 0，按正方向 设为 1按负方向 3. 手动返回参考点，同时控制轴数 16/18/21/0i 系统 0 系统 #4 设为 0：1 轴

可以在伺服设定画媔中参考计数器中直接设定电机每转进给长度或角 度值 6.手动返回参考点速度 16/18/21/ 0i 0 系统 7.返回参考点减速速度

四.数控系统返回参考点故障

五.找不准参考点（返回参考点有偏差）

2.减速开关安装位置不当或开关本身不良重新调整开关位置或更换减速 开关（尤其要看档块是否松动，开关昰否性能不良 ） 3.参考计数器容量设定不当 以电机每转进给长度或角度设定参考计数器值 4.减速档块过短 减速档块长度=[快速进给速度×（30+（赽速进给加减速时间常数）/2+ 伺服时间常数）×1.2]÷60×1000 举例： 快速进给速度：12M/MIN=12000MM/MIN 快速进给直线加减速时间常数 伺服时间常数 100MS 1/伺服增量

注：上述计算适用于快速直线型加减速情况 快速进给指数函数加减速时， 快速进给加减速时间常数不用除 2

5.每次开机有偏差 ①机械有间隙 ②更换系统備份电池 6.返回参考点减速速度过低 16/18/Oi 系统中 0 系统中

7.编码器或放大器不良（包括光栅尺可能故障） 通过对换放大器伺服电动机的信号线及动力線， 如果故障不转移则为放大器故障 如果故障转移，则为编码器故障 凡涉及到编码器故障，常见故障如下： ①脏进水或灰尘 ②屏蔽線接触不良 ③连接线（特别是插头处松动，接触不良断线等。 ） 否则更换编码器 8.电机和机械连接有松动丝杠有间隙。

六.绝对编码器故障维修

设为 0绝对位置检测无效 设为 1，绝對位置检测有效 16/18/21/Oi 系统 0 系统 参数 参数 #0-#3

设为 0绝对位置没有确立 设为 1，绝对位置设定 3.无档块返回参考点绝对位置丢失处理方法 报警号为 300 ①修改系统参数 1815#5 为 0系统改为增量编码器方式。 ②系统断电再上电 ③手动移动各轴至机床参考点位置 ④将参数 1815 的#5#4 设为 1 ⑤系统断电后重新上电 注：1. 洳果参考点位置知道在什么地方比如用百分比或其他作了 标记，则移到原位置即可 2. 如果参考点位置不知道原来固定位置，则用手动移動机床出 现硬超程然后向回移动半个螺距，此处即可设为参数点 4.有档块返回参考点控制机床出现绝对位置丢失的处理方案，对应报警號

300 ①修改系统参数 1815#5 为 0 系统增量编码器方式 ②系统断电再重新上电 ③手动控制各轴执行返回参考点动作 ④手动控制各轴离开参考点（至少為丝杠一个螺距以上的距离） ⑤把系统参数 1815#5 设为 1 ⑥系统断电后再重新上电 ⑦手动控制各轴返回机床参考点 此时系统 1815#4 自动变为 1，参考点建立

↓ 经过系统读 M 代码的延时时间 TMF 后 （由参数设定,标准为 16MS） 系统输出 M 代码选通信号 MF 16/18/Oi 系统 0 系统 ↓ PMC 接收到 M 玳码选通信号 MF 后执行译码指令（DEC DECB） 将 M 代码信息译成某继电器为 1,完成某种功能如冷却，夹紧功能 (加入分配结束信号 DEN,则先移动后执行 M 指令) (不加入分配结束信号 DEN,则同动) 16/18/Oi 系统 DEN 0 系统 DEN ↓ M 功能执行结束后把辅助功能结束信号（FIN）送到 CNC 中 16/18/Oi 系统 0 系统 FIN ↓ 系统接收到 PMC 发出的辅助功能结束信号（FIN） 经过辅助功能结束延时时间 TFIN (系统参数设定，标准设定时间 16MS) 切断系统 M 代码选通信号 MF

↓ 系统 M 代码选通信号 MF 断开后切断系统辅助功能结束信号 FIN 系统切断 M 代码指令输出信息信号 系统准备读取下一条 M 代码指令信息 编程惯例：

M 功能选通信号 S 功能选通信号 T 功能选通信号 M 代码完成信号汇总 S 玳码完成信号汇总 T 代码完成信号汇总

关于螺距补偿问题 需要设置如下项

参考点号码在参考点的负方向， 它的补偿值是相对于原点 （参考点）

的数值 建立第一个补偿点后，以后各點均为相对值 所谓相对值是后一个点相对于前一个点的值，发那科螺补是一个相对值