stm32stm32系列芯片选型的遥控船都需要什么硬件

数字舵机 vs 模拟舵机 “数字舵机区別于传统的模拟舵机模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号,才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。”

"到底模拟舵机与数码舵机在实际使用中有什么区别呢我自己总结大致有以下几点:

       舵机是一種位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统目前在高档遥控玩具,如航模包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达

 控制信号由接收机的通道进入信号调制stm32系列芯片选型,获得直流偏置电压它内部有一个基准电路,产生周期为20ms宽度为/gtkknd/article/details/

首先,本人虽然初学STM32但极力反对一种误人子弟的观点:“对于STM32这样級别的MCU有库函数就不用去看寄存器怎么操作的了!”

好了,言归正传最近总看到很多朋友对于PWM这个实验有很多的疑惑,看到原子也在極力的回复也挺累的(体谅一下幸苦的原子大神(*^__^*) ),所以我打算写这么一篇文字来阐述一下我个人对STM32的PWM的理解

首先来说,你要使用PWM模式你得先选择用那个定时器来输出PWM吧!除了TIM6、TIM7这两个普通的定时器无法输出PWM外其余的定时器都可以输出PWM,每个通用定时器可以输出4路PWM高级定时器TIM1、TIM8每个可输出7路PWM,这里为了方便起见我们选择与实验相同的TIM3的通道2来说明。选好定时器及通道后下一步就是要使能定时器嘚时钟,根据需要看看是否需要重映射IO,然后就是配置输出PWM的IO及定时器到这里原子的视频及例程都有详细的介绍,这里只需要提一点有些網友疑惑的TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;这句话是什么作用其实仔细看过技术手册后发现这句话与PWM输出实验其实是没关系的,这句话是设置定时器时钟(CK_INT)频率与数字滤波器(ETRTIx)使用的采样频率之间的分频比例的(与输入捕获相关),0表示滤波器的频率和定时器的频率是一样的至于其余部分,我就不再赘述做完这些准备工作后,我就针对大多数朋友疑惑的地方——PWM模式的初始化设置做一个详细的阐述:先贴代码

 看到红色的“有效电平”叻吧那么这又是谁定义的呢?别急再看手册,可知它是由CCER这个寄存器的CCxP来决定的这里是通道2所以是CC2P,继续看介绍

//输出极性:TIM输出比较極性高所以这里我们设置的CC2P是0,也就是默认的OC2高电平有效这样第3句话也捎带着解释了,哈哈!由于我们的战舰板的LED是低电平亮而刚開始的给CC2P用来设置占空比的led0pwmval为0它是小于等于TIM3_CNT的,也就符合TIMx_CNT>=TIMx_CCR1时通道2输出有效电平也就是高电平,所以你把原子的例程原封不动的Down到板子里会看到刚上电,LED灯是不亮的现在这块明白了吧!若你觉得还是不爽,我就非得用PWM1模式那也可以,就像有个网友说“我拿原子的PWM Code就改叻一个PWM1模式按原子讲的PWM1和PWM2的输出是相反的啊,可是我上电发现LED是常亮的啊怎么回事啊,求解释啊。”我们来分析一下这位朋友的玳码,他把PWM2改成了PWM1别的什么都没动,那么现在符合“PWM模式1- 在向上计数时一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平”,否则为无效电平“结果必然是僦是LED长亮喽,要想得到跟原代妈一样的效果那就把CC2P设置成1,OC2低电平有效这样就可以了,有兴趣的朋友可以动手试试!(实践出真知吗!)
好了废了这么多话,也不早了 洗洗睡吧!希望这篇文字对PWM有疑惑的朋友有所帮助!希望大家共同进步!分享是一种快乐欢迎批评指正!

 遗漏了一点,第5句还没解释呢

这句话是说,CCR2中的预装载值何时被传送到当前的CNT寄存器中这里我们选择的是当更新事件到来的时候才装载,追踪寄存器的设置可知原来设置的是CCMR1的OC2PE,其实还有一种方式是立即装载看手册:
0:禁止TIMx_CCR1寄存器的预装载功能,可随时写入TIMx_CCR1寄存器并且新写入的数
1:开启TIMx_CCR1寄存器的预装载功能,读写操作仅对预装载寄存器操作TIMx_CCR1的
预装载值在更新事件到来时被传送至当前寄存器中。

舵机供电得特别注意;供电电流必须能够驱动舵机呢 否则 结果不如人意。舵机的电一般是单独提供的呢

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