工具坐标系xyz创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表什么意思？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-11-09 02:45 标签： 坐标系xyz

在零位时Z轴沿法兰法线向外Y轴姠下，X轴根据右手定则确定 客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系xyz 工具坐标系xyz 关节 ○ 直角 ○ 工具 ● 用户 ○ X Z Y Rz Ry Rx 工具坐标系xyz 改变工具坐标系xyz的目的 改变工具坐标系xyz有2个目的： 1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点 2、便于机器人操作使机器人能够沿着工具嘚特征方向运动，即改变工具坐标系xyz方向 与工具坐标系xyz2个目的相对应的改变工具坐标系xyz的方法也有2个： 1、标定法也叫5点法。 2、工具坐标系xyz设定 工具坐标系xyz 任意尖端点 标定方法： 1、在机器人运动范围内任意选择一个尖点。 2、操作机器人使工具坐标系xyz的原点从5个不同方向接触尖点。 5点法标定 5点法标定效果检查-定点变姿态 工具坐标系xyz F1 工具坐标系xyz 工具坐标系xyz的设定 工具坐标系xyz的设定 如图所示的焊枪如果要将TCP點设定在焊丝端部、工具坐标系xyz的Z轴方向设定在焊枪的方向（水平夹角45°），应该如何设定工具坐标系xyz？ Y Z X Z Y Px：0 Py：-18.7 Pz： 443.19 Rx：-45 Ry：0 Rz：0

其中轮廓参数是我国机械图样中目前最常用的, 轮廓算术平均偏差 Ra、轮廓最大高度 Rz中的两个高度为最多粗糙度轮廓也称 R 轮廓。

n粗糙度的三类轮廓各有不同的波长范围, 它们叒同时叠加在同一表面轮廓上, 因此,在测量评定三类轮廓上的参数时, 必须先将表面轮廓在特定仪器上进行滤波, 以便分离获得所需波长范围的輪廓

n将轮廓分成长波和短波成分的仪器称为轮廓滤波器。由两个不同截止波长的滤波器分离获得的轮廓波长范围则称为传输带

n按滤波器的不同截止波长值, 由小到大顺次分为 λs、λc 、和λf 三种。

n应用λs滤波器修正后的轮廓称为原始轮廓( P 轮廓) ;

n在 P 轮廓上再应用 λc 滤波器修正后形成的轮廓即为粗糙度轮廓( R 轮廓) ;

n对P轮廓连续应用λf 和λc 滤波器后形成的轮廓则称为波纹度轮廓( W 轮廓)

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